В Средние века получили распространение небольшие крепости — замки, в которых проживали феодалы. Замки служили защитой от набегов соседей. В замке находили убежище и крестьяне, которые находились в повинности у феодала. С концом феодальной раздробленности роль замков снижается. Некоторые замки перестраиваются в дворцы и теряют своё оборонительное значение.
Следует понимать разницу между крепостью и замком. Если замок — это, фактически, одно строение (здание), в котором в единое целое соединены и стены, и мосты, и жилые помещения, и башни, и рвы, и другие сооружения, то крепость — это, по сути, участок земли, обнесённый стеной с башнями. При этом территория может быть как плотно застроена (домами, церквями, складами и т. п.), так и пуста — в этом случае можно говорить о крепостном дворе. Кроме того, крепость, как правило, имеет намного большую площадь, чем замок, что и позволяло застраивать внутреннее пространство крепостей различными строениями. Частный случай крепости — многочисленные русские кремли.